Во первых для того чтобы научиться нужно знать:
Господь жаждет вашей молитвы, Он жаждет общения с человеком.

«вот стою у двери и стучу: если кто услышит голос Мой и отворит дверь,
войду к нему и буду вечерять с ним, и он со Мной» (Откровение 3:20)

Для настоящей двигающей горы молитвы нужно время «Сей род неверный и развращенный изгоняется молитвой и постом»
Молитва не всегда райский сад иногда это и Гефсимания.


Во вторых, нужно практиковать, чем больше вы молитесь, тем быстрее вы научитесь:
Бог разъясняет большинство молитвенных истин только молящимся людям.
Есть много людей имеющих желание молиться, но никогда не молящихся. Те
кто желает молиться, но им не удается молиться, численно превосходят
тех, кто не молится из-за явного безразличия. Главная причина — это
трудно начать. Как может кто-нибудь научиться плавать, если не ступит в
воду? Если вы не начнете молиться, вы никогда не узнаете секреты
молитвы не думайте что вы не можете быть человеком молитвы. Лучше
начните молиться сейчас.

Искренне обращенная личность  жаждет общения с Богом. Разве
новорожденное дитя нуждается в тренировке по зову матери. Разве это не
от природы с ним. Лучше сейчас начните говорить с Господом так часто.
Как только вы  можете. 


В третьих - практические советы:

• Установите определенное время для молитвы- это важный аспект успешной молитвенной жизни. Те кто говорят: «мы молимся, когда чувствуем желание молиться», - не молятся. Установленное молитвенное время это позвоночник молитвенной жизни. Библейские святые неизменно устанавливали определенное молитвенное время для молитвы; они сохраняли молитвенное время всеми силами.  Не позволяйте никакому другому занятию занять ваше молитвенное время.  Дьявол будет пытаться украсть ваше молитвенное время и вам нужно быть бдительны. Решите сохранять его любой ценой. Господь воздаст вам.
• «Сколько времени должен проводить  в молитве ежедневно?» это зависит от вас. Но вот вам хороший совет. Хорошо отдавать десятину в деле молитвы. Для практического применения начните с часа. Раздели его поровну на утро и вечер. Для начала, ищите Его присутствия, оставаясь в тишине. Первый шаг в молитве- это искать Его знайте, что Он близко к вам. Хвалите Его, осознавая Его присутствие. Будьте осторожны, чтобы не полагаться только на чувства. Верьте истине чувства придут. «.....Ибо надобно, чтобы приходящий к Богу веровал, что Он есть  и ищущим Его воздает» (Евреям 11:6)
• Наслаждайтесь с Ним наедине, начинайте воздавать Ему хвалу. Его сердце радуется при звуке вашей хвалы «входите во врата Его со славословием, во дворы Его с хвалою. Славьте Его, благословляйте имя Его!» (Псалом 99:4). не сдерживайтесь восклицайте Ему хвалу. Когда вы хвалите и поклоняетесь Ему, Он наполняет ваш дух, душу и тело Собой. Встречать Его и наслаждаться Его дружбой — это главная цель молитвы. Ваша хвала -вот, что двигает Бога навстречу вашим нуждам.
• Говорите откровенно. «не заботьтесь не о чем, но всегда в молитве и прошении с благодарением открывайте свои желания пред Богом» (Филипийцам 4:6). Будьте откровенны, рассказывая Богу обо всем.   Молитва - это океан. Невозможно понять какой он не окунувшись в него.